Yunan ve Roma mitolojisinde geçen vahşi insan gövdeli at. Yunanca “Centaur” kelimesi "boğa öldürmek" anlamına gelir. Ancak bu kavram Yunanistan'a büyük olasılıkla doğudan gelmiştir. Tarihçiler, “Centaur” efsanesinin M.Ö. 1000'li yıllarda Asya’dan batıya doğru büyük kitleler hareket eden atlı savaşçı İskit ve Asur ordularını gören ve atların varlığından haberdar olmayan yaya Yunan ordularının söylentileri ile başladığını belirtirler. Uzaktan binici ve atın bir olduğu biçiminde gören askerler bu söylenti ile “Centaur” veya “Centurion - Senturyon” efsanesini de başlatmış oldular.

Antik Yunan ve Roma mitleri ve efsanelerinin bazı versiyonları, Centaurların, Zeus'un lanetinden saklanmak için bir buluta dönüştürdüğü Lapith kralı Ixikon ve Hera'nın birleşmesinden doğduğunu söyler. Başka bir versiyona göre, Centaurların annesi Nephela, bulutların ve yağmurun tanrıçasıdır. Herkül'ün dördüncü başarısında, daha çok bir yanlış anlaşılma ile gerçekleşen, kahramanın Centaurlarla savaşı anlatılır ve Nephela, cennetten Herkül'e su akıntıları atarak birçok Centaur'u kurtarmaya yardım eder.

Centaurlar genellikle aşırı şehvete düşkünlükleri ve sarhoşlukla suçlanırlar. Satirler ile birlikte, genellikle Dionysos'un maiyetinde tasvir edilirler. Centaur imajı birçok versiyonda farklı şekillerde anlatılır. Bir yerde, Centaur bilge bir yönetici, evin koruyucusu ve hastalık iyileştirici olarak görülüyor, bir yerde ise zulüm, zina ve ahlaksızlık sembolü olarak geçer.

Centaurlarla ilgili en ünlü efsane, Centaurlar ve Lapithler arasındaki savaştır. Efsaneye göre, bir Centaur bir düğüne davet edildiğinde, şaraptan o kadar uzak durmadığı için geline hakaret eder. Bunun için Centaur'un kulakları ve burnu kesilerek atılır. Centaurlar bunu hakaret olarak kabul ederek Lapithlere savaş açar. Lapithler bu savaşta galip gelir. Ancak iki halk arasındaki çatışma devam eder. Centaurlar, Lapitlerin eşlerini aramaya başladılar.

En ünlü Centaur, Chiron'dur. O sadece hemcinslerinden değil, aynı zamanda insanlar ve tanrılardan daha akıllıydı. Ebeveynleri Cronus ve Filyra'dır. Bu nedenle aslında Zeus'un kardeşidir, ancak ondan daha asil, daha akıllı ve daha dürüsttür.

Antik Roma mitolojisinde, Centaur imajı önemli değişikliklere uğradı. Yarı tanrı Ovid'in bir Centaur ve sarışın Centaur kız arkadaşı hakkında harika bir hikâyesi vardır. Sevgilisi öldüğünde mızrağından ölümü kabul eder ve sevgilisinin kollarına düşer.

Centaur imajı Yay burcunda temsil edilir.